Understanding the 6 coordinate systems of industrial robots can help you operate them better. These coordinate systems are used to confirm the position and orientation of the robot, or to establish benchmarks on other workpieces. The coordinate system of a robot includes the base coordinate system, DH coordinate system, joint coordinate system, world coordinate system, workbench coordinate system, and tool coordinate Sistèm . Sistèm kowòdone sa yo itilize pou konfime pozisyon ak pwèstans robo a oswa pou etabli referans sou lòt pyès .
1. baz kowòdone sistèm
Sistèm kowòdone baz la konsiste de pwen baz robo ak oryantasyon kowòdone, epi li sèvi kòm fondasyon pou lòt sistèm kowòdone nan robo . Sistèm kowòdone sa a aliyen ak sistèm kowòdone katezyen an nan matematik .}
2. DH Kowòdone Sistèm
Sistèm kowòdone DH la se yon metòd modèl ki te pwopoze pa Denavit ak Hartenberg nan 1955, sitou itilize pou sinematik robo . Metòd sa a se etabli yon sistèm kowòdone sou chak konekte baton ak transfòmasyon nan kowòdone sou de konekte nan yon kowòdone kowòdone unsinatines {2 itsinated {itenates uixele {. Transfòmasyon ka etabli relasyon ki genyen ant sistèm yo premye ak final kowòdone, ak chak aks toujou wotasyon alantou aks z la nan sistèm nan kowòdone lè w ap deplase .
3. Sistèm kowòdone konjwen
Se sistèm nan kowòdone jwenti mete nan jwenti yo robo, epi li se degre nan wotasyon jwenti ki baze sou orijin nan sistèm nan kowòdone jwenti . Orijin nan sistèm nan kowòdone jwenti ki gen rapò ak valè a nimerik nan encoder a motè, ak sistèm nan pral anrejistre valè a nan yon eta a nan yon bagay ki gen rapò ak sa a nan yon eta a ... valè encoder motè, ki se Powered by yon batri lè pouvwa a se koupe . apre rekòmanse, sistèm lan pral li valè a absoli encoder nan motè a soti nan memwa asire ke orijin nan pa pèdi .
4. Mondyal Kowòdone Sistèm
Direksyon sistèm kowòdone mond lan konsistan avèk direksyon sistèm kowòdone baz robo {{0} Euler ang, ak direksyon wotasyon nan Rx, Ry, ak RZ . Mondyal la kowòdone sistèm se pozisyon nan yon robo nan espas, ki se aliyen ak direksyon nan sistèm nan kowòdone baz, men plis lajman dekri pozisyon nan robo a nan espas travay la tout antye {{4} li nan li yo ka tankou GPS, pa gen okenn bagay sa a, pa gen okenn kote yo ka fè sa a. se .
5. Workbench Kowòdone Sistèm
Sistèm kowòdone workbench la se yon sistèm kowòdone mondyal atifisyèlman mete pou yon platfòm travay sèten . Nan sistèm kowòdone nan mond lan, robo a deplase aks la XYZ ak referans a baz la kowòdone aks . workTable kòm aks referans . Apre etabli kowòdone yo nan workbench a, pwen referans robo a ap deplase soti nan sistèm nan kowòdone baz nan orijin nan sistèm nan kowòdone workbench, ak direksyon nan sistèm nan kowòdone yo pral konsistan avèk baz la kowòdone .}
Mete Metòd: Chwazi yon kwen nan workbench a, kenbe pwèstans la ak dosye PO, PX, ak PY pwen nan sekans, Lè sa a, klike sou OK modifye . direksyon an nan workbench kowòdone a refere a robo baz kowòdone yo asire ke zak la Z-aks se pa ranvèse {{2} 0.
6. Zouti kowòdone
Zouti kowòdone a se sistèm nan kowòdone nan efèkteur nan fen robo, ki detèmine ki jan zouti a reyaji ak pyès la . Lè se yon zouti espesifik oswa aparèy enstale nan fen robo a, sistèm nan kowòdone zouti yo pral ajiste kòmsadwa FLOT nan pwen an nan pwen an, se pwensipal la FLOT nan pwen an nan pwen an. robo . Aks U wotasyon alantou aks x la, aks V la wotasyon alantou aks Y, ak aks w wotasyon alantou aks z . lè aparèy la enstale nan fen a, se yon bagay ki nan fen a. Kalifikasyon Kalibrasyon . Lè w ap chanje nan sistèm kowòdone Kalibre Zouti a, pwen referans lan pou kalkil pwèstans robo se pa sistèm nan kowòdone bride, men pozisyon an kalibre .
Pa konprann sis sistèm sa yo kowòdone, operatè yo ka plis presizyon kontwole robo, si wi ou non sou liy asanble konplèks oswa nan laboratwa ki mande pou operasyon egzak . Sistèm kowòdone a se poto a nan operasyon robo; Metrize Li se metrize etap sa yo dans nan danse ak robo . Avèk avansman kontinyèl la nan teknoloji, prensip yo ak aplikasyon pou nan sistèm sa yo kowòdone yo ap vin pi pwofondman entegre nan tout kwen nan pwodiksyon endistriyèl, vin kle nan amelyore efikasite pwodiksyon ak bon jan kalite .}