Kòm yon manifakti vann kò robo endistriyèl, mwen vle di ou ke robo endistriyèl pa vini ak vizyon lè yo achte pou itilize . robo san yo pa "je" kapab tou itilize, tankou nan manyen, soude, asanble asanble, klasman, flite, ak lòt sitiyasyon {{1} workflow .
Sa a ki kalite robo endistriyèl tèt li se yon 'operasyon avèg', tou senpleman repete aksyon dapre yon pwogram prereglaj . Yon fwa anviwònman an chanje oswa travay mande pou jijman fleksib, kamera vizyèl yo bezwen yo aji kòm "je" .
Ann bay yon egzanp:
Ka 1: Deteksyon domaj ak klasman: bòl seramik ak fant sou liy lan pwodiksyon pa ka jije kòm bon oswa move pa robo tradisyonèl . Li nesesè yo sèvi ak yon kamera vizyèl premye pran foto yo idantifye domaj (koulè, fant, elatriye .), ak Lè sa a
Ka 2: Rekonesans karaktè: Espesifikasyon diferan nan bwat katon yo melanje nan depo a, ak robo a bezwen klasifye yo dapre tèks la oswa kòd nan bwat yo . Se pou kamera a vizyèl OCR rekonèt tèks la oswa kòd QR sou bwat la, ak Lè sa a, detèmine lòd la nan kaptire oswa plasman .}
Robo endistriyèl ak kamera vizyèl ka fasilman okipe kat gwo fonksyon yo nan rekonesans, mezi, pwezante, ak deteksyon .
Men, apre tout sa ki te di, ou konnen ki jan yo konekte robo a ak kamera a? Li pa patikilyèman difisil . Next, Braun pral sèvi ak 3D kamera limyè estriktire nou an kòm tèm nan prezante ki jan yo konekte je a robo endistriyèl nan robo a, li mete l 'nan sèvi ak .
Etap 1: preparasyon preliminè
① 3D kamera limyè estriktire, kamera pouvwa ekipman pou, kamera rezo kab .
② Prepare yon òdinatè ak lojisyèl vizyèl enstale epi konekte sourit la, klavye, ak kontwole .
③ Kamera aliye bracket, kamera monte vis, ak machin a lave .
Etap 2: enstalasyon kamera ak determinasyon:
① Dapre kamera bay dyagram nan gwosè twou, enstale kamera a sou bracket la fiks . fil la enstalasyon twou se M6, ak yon pwofondè fil nan 9mm .
② Asire ke anba kamera a se nan seri wotè k ap travay nan sijè a ke yo te foto .
: Atansyon:
a . Sipò a ta dwe estab ak gratis nan souke, ak kamera a ak bracket yo ta dwe relativman estasyonè .
b . pa ta dwe gen okenn obstak nan jaden kamera a nan vi yo anpeche li nan men yo te bloke .
C . Kamera a bezwen rete estasyonè pandan operasyon .
Etap 3: Koneksyon Kamera:
Dyagram nan koòdone bò ak dyagram enstalasyon nan kamera a yo montre anba a, ak koòdone nan pouvwa DC12V sou bò gòch la ak koòdone nan Ethernet sou bò dwat la . 2. lè konekte, insert kòd la pouvwa nan koòdone pouvwa kamera a ak kab Ethernet la nan koòdone nan Ethernet .}
3. Prekosyon: Aliyen pati ki vle pèse anvlòp la nan ploge nan aviyasyon ak Notch nan koòdone ki koresponn lan nan kamera a ak insert li, Lè sa a, sere boulon nwa a {{1}
Etap 4: Koneksyon Kamera
1. Klike sou "Konekte Kamera" bouton an nan koòdone prensipal la nan lojisyèl an vizyèl yo pòp moute IP konfigirasyon IP kamera a .
2. Antre nan adrès IP kamera a, nimewo pò, ak mask subne, ak Lè sa a, konekte kamera a .
Etap 5: Akizisyon Imaj:
1. Apre avèk siksè konekte kamera a, ba a enfòmasyon aparèy ap montre enfòmasyon an aparèy nan kamera a ki konekte .
"
{{0 {
4. Ajisteman paramèt:
Lè efè koleksyon pwen nwaj la se pa ideyal, paramèt divès kalite yo ka ajiste nan bar la anviwònman paramèt .
5. Ajiste paramèt sa yo ki baze sou pwofondè koulè objè/sèn ak efè nwaj pwen kaptire:
Klere pwojeksyon optik: amelyore kapasite nan reziste limyè anviwònman an .
Kamera Ekspozisyon Tan: Ajiste tan an ekspoze dapre pwofondè nan koulè a sèn .
Valè Kamera Akeri: Ajiste valè a genyen dapre pwofondè nan koulè a sèn .
Gamma Koreksyon Limit: Ajiste papòt la koreksyon gama ki baze sou pwofondè nan koulè nan sèn nan .
Etap 6. kalibrasyon je men:
Apre enstale ak ranje kamera a ak robo, li nesesè fè yon transfòmasyon sistèm kowòdone nan pwèstans relatif la ant kamera a ak robo a, ki te rele "men-je kalibrasyon" . (etap sa a se etap nan konekte robo a ak kamera a {{2}
2. Klike sou "Entegrasyon" bouton an sou koòdone prensipal la nan lojisyèl an vizyèl, ak Lè sa a, klike sou "Kalibrasyon" → "men kalibrasyon je" nan sekans .
Apre k ap antre nan koòdone nan kalibrasyon men-je, chwazi adrès IP robo a, nimewo pò, ak sistèm kontwòl nan sekans pou konekte avèk robo a .
After installing the checkerboard calibration board on the robot, control the robot to adjust the checkerboard pose, click the "Take Photo" button, and if there are no issues, click the "Save" button. At this point, the image will be displayed in the list. Repeat the operation until the number of images in the storage list is greater than or equal to 10 (the higher the number, the higher the calibration Presizyon) . Finalman, klike sou "men kalibrasyon" bouton an nan magazen rezilta yo nan katab la mete pi wo a .
Prensip la nan kalibrasyon men-je
Robo men-je kalibrasyon se pwosesis la nan pèmèt robo ak kamera yo travay ansanm transparans . tou senpleman mete, sa vle di kite robo a konnen egzakteman ki kote kamera a "wè" yon bagay .
1. Kowòdone debaz ak relasyon transfòmasyon: nan sistèm vizyèl la, robo jeneralman gen sistèm sa yo kowòdone debaz .
① Sistèm kowòdone robo debaz .
② Sistèm kowòdone fen robo kowòdone . (jwenn nan kalibrasyon zouti)
③ Sistèm Kowòdone Kamera (Sistèm Kowòdone Pixel, Sistèm Kowòdone Kamera) .
④ Sistèm kowòdone kowòdone a (sistèm kowòdone plak kalibrasyon) relativman fiks {{0}
2. Kowòdone fòmil konvèsyon sistèm:
① Sistèm kowòdone: robo ak kamera chak gen yon "sistèm kowòdone", jis tankou ki jan nou jwenn sou yon kat jeyografik . robo gen metòd pwezante yo, ak kamera yo te genyen tou pèspektiv yo .
② Jwenn yon relasyon: nou bezwen jwenn relasyon ki genyen ant pèspektiv kamera a ak metòd pozisyon robo a . nan fason sa a, lè kamera a wè yon pwen sèten (p), robo a ka avèk presizyon deplase nan pwen sa a (p) .
③ Fòmil:
PC se kowòdone nan pwen an wè pa kamera a (kamera), PR se kowòdone a nan pwen an nan sistèm nan kowòdone robo (robo), ak TCR se "relasyon an" (matris transfòmasyon) nou ap chèche pou .
Pi wo a se pwosesis la nan konekte je yo nan robo endistriyèl . soti nan enstale kamera a konekte ak robo a, nan kalibrasyon men-je, se sistèm kowòdone kamera a konvèti nan yon sistèm kowòdone ki robo a ka konprann, ak Lè sa a, robo a ka kòmanse vwayaj li yo nan "wè" mond lan