Robo asanble se ekipman debaz nan sistèm fleksib otomatik asanble, ki konpoze de manipilatè robo, kontwolè, efèktè fen ak sistèm Capteur. Kalite estrikti manipilatè a gen ladan kalite jwenti orizontal, kalite kowòdone rektangilè, kalite milti-jwenti ak kalite kowòdone silendrik; Kontwolè a jeneralman adopte sistèm òdinatè milti-cPU oswa milti-nivo pou reyalize kontwòl mouvman ak pwogramasyon mouvman; Efektè fen a fèt nan divès kalite grip ak ponyèt pou adapte yo ak diferan objè asanble; Se sistèm nan Capteur yo itilize pou jwenn enfòmasyon an nan entèraksyon ki genyen ant robo asanble a ak anviwònman an ak objè asanble a.
Souvan itilize robo asanble sitou gen ladan de kalite: manipilatè inivèsèl pwogramasyon pou asanble, sètadi robo PUMA (premye parèt an 1978, zansèt robo endistriyèl) ak robo planar de jwenti, sètadi robo SCARA. Konpare ak robo endistriyèl jeneral, robo asanble gen karakteristik segondè presizyon, bon fleksibilite, ti ranje k ap travay, epi yo ka itilize ansanm ak lòt sistèm. Yo pwensipalman itilize nan endistri manifakti divès kalite aparèy elektrik.
Kalite debaz ak estrikti nan robo asanble
1. PUMA robo
PUMA devlope pa Etazini an 1977 se yon robo asanble milti-jwenti ki kontwole òdinatè. Anjeneral, li gen 5 oswa 6 degre libète, se sa ki, wotasyon nan ren, zepòl ak koud, ak koube, wotasyon ak torsion nan ponyèt (Figi 1). Sistèm kontwòl li yo konsiste de mikwo òdinatè, sistèm servo, sistèm opinyon ak pwodiksyon ak ekipman ekstèn. Yo itilize VAL II kòm langaj pwogramasyon. Pa egzanp, deklarasyon "APPRO PART, 50" vle di ke men an deplase a 50mm pi wo a PATI a. Yo ka tape oswa anseye pozisyon PART la. VAL gen fonksyon mouvman tras kontinyèl ak transfòmasyon matris.
2. robo SCARA
Yon gwo kantite operasyon asanble yo vètikal ak anba, ki mande pou pi gwo fleksibilite nan mouvman orizontal (X, Y) nan grip la pou konpanse erè nan pozisyon. Mouvman vètikal (Z) ak wotasyon alantou aks orizontal la gen pi gwo frigidité pou asanble egzat ak pwisan. Anplis de sa, li se tou oblije gen pi gwo fleksibilite lè wotasyon alantou aks Z la fasilite Fitting nan kle oswa splines. Yo te devlope robo SCARA nan Yamanashi University nan Japon, ak karakteristik estriktirèl li yo satisfè kondisyon ki anwo yo. Sistèm kontwòl li tou relativman senp. Pa egzanp, robo SR-3000 sèvi ak yon mikwoprosesè pou kontwole θ 1, θ 2. Z-aks (DC servo motè) reyalize kontwòl bouk semi-fèmen, ak aks s la (motè stepper) pote soti louvri. -kontwòl bouk. Lang pwogramasyon an se SERF menm jan ak BASIC. Dènye vèsyon Level4 la gen fonksyon transfòmasyon kowòdone, entèpolasyon liy ak arc, anviwònman vitès abitrè, sousroutin non tèks ak deteksyon erè. SCARA robo se youn nan kalite ki pi lajman itilize kounye a.
Robo asanble yo pwensipalman itilize nan fabrikasyon divès kalite aparèy elektrik (ki gen ladan aparèy nan kay la, tankou televizyon, anrejistrè, machin lave, frijidè, aspiratè), ti motè, otomobil ak konpozan yo, òdinatè, jwèt, pwodwi elektwomekanik ak yo. konpozan asanble, elatriye.