Gen sis sistèm kowòdone komen pou robo endistriyèl: baz kowòdone, DH, jwenti, mond, workbench, zouti
Robo endistriyèl yo ka itilize nan aplikasyon pou divès kalite nan operasyon otomatik, tankou soude, flite, polisaj,chaje ak dechaje, ak klasman. As long as a suitable solution is available, various applications can come to fruition. These all rely on the flexible use of coordinate systems by robots. The importance of industrial robot coordinate systems lies in providing precise position and attitude control for robots, simplifying programming and debugging, adapting to complex application scenarios, ensuring consistency and accuracy, and many lòt aspè .
Sistèm kowòdone a se tankou yon konpa pou operasyon robo, itilize konfime pozisyon robo a ak pwèstans oswa etabli referans sou lòt pyès . Gen plizyè kalite sistèm kowòdone yo itilize nan robotic, ki gen ladan sistèm kowòdone baz la, sistèm kowòdone DH, sistèm kowòdone, ~
1. baz kowòdone sistèm
Sistèm kowòdone baz la se sistèm kowòdone referans lan pou baz la robo aliye, anjeneral ak pwen entèseksyon an nan sifas la aliye robo ak aks an premye nan wotasyon kòm orijin nan . Li se fondasyon an nan lòt sistèm kowòdone itilize yo dekri pozisyon an jeneral ak pwèstans nan sistèm nan {{1} Se sistèm nan kowòdone baz jeneralman ki sitiye nan entèseksyon an nan sifas aliye robo a ak aks nan premye nan wotasyon, ak aks x la k ap deplase pi devan, aks la y-aks kite, ak z aks la k ap deplase anwo, apre règ la men dwat .
Fonksyon prensipal la nan sistèm nan kowòdone baz se bay yon pwen referans ki estab pou robo a, pèmèt egzat kontwòl mouvman . Menm nan ka a nan wotasyon jwenti ak chanjman ang torsion, sistèm nan kowòdone baz ka asire presizyon an ak konsistans nan pwodwi robo Ot. Sistèm kowòdone, sa ki pèmèt robo yo chanje fleksibman ant diferan sistèm kowòdone, kidonk amelyore efikasite pwodiksyon ak presizyon D '.
2. DH Kowòdone Sistèm
Non an plen seDenavit Hartenberg Kowòdone Sistèm, ki se yon modèl matematik itilize yo dekri relasyon yo jewometrik ant koneksyon robo . li se lajman ki itilize nan jaden tankou modèl sinematik robo, planifikasyon trajectoire, ak kontwòl mouvman .
Sistèm kowòdone DH a dekri relasyon espasyal ant lyen adjasan nan yon robo nan kat paramèt: lyen longè AA, lyen konpanse alfa ang alfa, ang wotasyon theta, ak lyen ang beta . paramèt sa yo defini / transfòmasyon nan yon lòt sistèm transfòmasyon soti nan yon lòt sistèm nan yon lòt bagay. Konekte baton ak reyalize kowòdone transfòmasyon sou de branch konekte nan omojèn kowòdone transfòmasyon . Nan yon sistèm seri milti lyen, plizyè itilizasyon nan transfòmasyon kowòdone omojèn ka etabli relasyon ki genyen ant tèt la ak sistèm kowòdone, ak chak aks toujou wotasyon alantou z-aks la nan ki aks kowòdone ki ap deplase o.
The DH parameter method establishes a coordinate system on each connecting rod and uses a homogeneous transformation matrix (4x4 matrix) to describe the transformation relationship between adjacent coordinate systems. In a multi-link system, by applying these transformation matrices multiple times, the relationship between the head and end coordinate systems can be established to describe the kinematic model of the entire sistèm .
Metòd la paramèt DH se:
Mete etikèt sou chak baton konekte (etabli yon sistèm kowòdone) .
Dekri relasyon ki genyen ant koneksyon adjasan lè l sèvi avèk kat paramèt .
Kalkile pozisyon final la ak direksyon soti nan premye baton an konekte nan dènye baton an konekte .
3. Sistèm kowòdone konjwen
Sistèm kowòdone konjwen an se yon sistèm kowòdone referans ki baze sou aks yo nan chak jwenti nan yon robo, yo itilize yo dekri eta a mouvman nan chak jwenti nan robo la . Chak jwenti gen yon sistèm kowòdone korespondan itilize nan dosye wotasyon ak direksyon nan jwenti a . Orijin nan sistèm nan kowòdone se anjeneral nan sant la nan yon bagay ki gen rapò ak nan sant la.
Pa kontwole ang yo nan sistèm kowòdone jwenti a, ka mouvman endepandan nan chak aks nan robo a kapab reyalize . pou egzanp, nou ka kontwole yon aks nan robo a pou avanse pou pi soti nan pwen A a pwen B, ak de aks pou avanse pou pi soti nan pwen C a pwen d . chak aks ka endepandans, ak konplèks aksyon yo ka fini {}}.
Jis ajoute, se orijin nan sistèm nan kowòdone jwenti ki gen rapò ak valè a nan encoder a motè . Sistèm lan pral anrejistre valè a encoder nan yon eta kòm orijin nan, ak nan eta sa a, valè yo kowòdone jwenti yo tout {{1} valè encoder nan motè a soti nan memwa asire ke orijin nan pa pèdi .
4. Mondyal kowòdone sistèm
The direction of the world coordinate system is consistent with the direction of the robot base coordinate system, which means that the X, Y, and Z axis directions of the world coordinate system and the robot base coordinate system are the same. The data of coordinate system XYZ is obtained by adding the linkage parameters of each axis, which is used to represent which point in space the robot is located at and determine its position in espas .
X-aks: X1EEC + L34B + L56Y
Aks: Y1EEC Z-aks: Z+L 23+ L34A UVW {{5}
Rx: ang wotasyon alantou aks x .
Ry: ang wotasyon alantou aks y .
RZ: ang wotasyon alantou aks z .
5. Workbench Kowòdone Sistèm
Yon manyèlman mete mond kowòdone sistèm pou yon platfòm travay sèten . Lè avyon an k ap travay nan robo a se pa paralèl ak sistèm nan kowòdone baz, fasilite debogaj, se sistèm nan kowòdone workbench etabli ak de bor yo nan workbench la kòm aks yo referans .}
Poukisa nou bezwen yon sistèm kowòdone workbench?
: Debogaj pratik: Lè avyon k ap travay nan robo a se pa paralèl ak sistèm nan kowòdone baz, dirèkteman lè l sèvi avèk sistèm nan kowòdone baz pral konplike pwosesis la debogaj .
: Operasyon senplifye: sistèm kowòdone workbench la deplase pwen referans robo a soti nan sistèm kowòdone baz la nan orijin nan sistèm kowòdone workbench la, fè operasyon an plis entwisyon .
Apre etablisman, pwen referans robo a deplase soti nan sistèm nan baz kowòdone nan orijin nan sistèm nan kowòdone Workbench, ak direksyon nan sistèm nan kowòdone ki konsistan avèk baz la kowòdone . metòd anviwònman: chwazi yon kwen nan workbench a, dosye PO, PX, ak PYE PWOGRAM yo nan sekans yo, ak konfime Modifikasyon yo {{1 {}} yo nan Wout yo, ki gen pou wè ak PYEDE yo ki gen rapò ak KOMASYON KOMANSYE yo, ki gen pou wè ak PYE KOMASYON yo nan Modifikasyon yo {1 {} Z-aks Direksyon se ki konsistan . Apre robo a deplase nan PO, li chanje nan sistèm nan kowòdone Workbench ak valè XYZ nan 0.
PO: orijin nan sistèm kowòdone workbench .
PX: pwen nan direksyon x-aks .
PY: pwen nan direksyon y-aks la .
Konfime Modifikasyon: Klike sou OK pou modifye epi etabli sistèm kowòdone Workbench la .
6. zouti kowòdone zouti
The tool coordinate system of industrial robots is a coordinate system that describes the position and orientation of the robot's end effectors, such as suction cups, grippers, welding guns, etc. Its core function is to define the position and direction of the tool center point (TCP), which is used as the origin to describe the posture of the tool through the direction and angle of the X, Y, and Z aks . apwopriye pou senaryo ki mande pou ajisteman souvan nan pwèstans zouti .
TCP anjeneral sitiye nan pwent an oswa sant bride nan zouti a, ak de la ka chanje nan kalibrasyon .
Nòmalman, referans nan transfòmasyon atitid nan fen TCP a se nan pwen an sant nan bride robo a, ak aks la u wotasyon alantou aks la x, aks la v wotasyon alantou aks la y, ak aks la w wotasyon alantou aks la z .
Lè se aparèy la enstale nan fen a, pwen an referans nan zouti a bezwen yo dwe transfòme soti nan sistèm nan kowòdone bride nan efèkteur a fen {{0} pozisyon .
6- Metòd kalibrasyon pwen
Etap: Chwazi yon pwen referans fiks . dosye 6 kouche nan done pa kontakte pwen referans lan nan pozisyon diferan nan fen aparèy la . Kalkile pozisyon an ak direksyon nan pwen referans lan nan fen aparèy la relatif nan sistèm nan kowòdone bride ki baze sou done yo anrejistre .}
Rezilta: Apre kalibrasyon, pwen referans nan sistèm kowòdone zouti a pa gen okenn ankò sistèm nan kowòdone bride, men pozisyon nan nan fen aparèy la .
Aplikasyon an nan sistèm kowòdone pou robo se kritik nan detèmine pwèstans yo ak pozisyon . Sistèm kowòdone sa yo jwe yon wòl enpòtan nan senaryo aplikasyon diferan, ede reyalize egzak kontwòl mouvman ak ekzekisyon travay . Ki sa ki kowòdone sistèm ou pi souvan itilize?