Sanble senp, diferans ki genyen ant sistèm robo endistriyèl ak sistèm robo umanoid se pa siyifikatif . Atik sa a entwodui senk sistèm yo pi gwo nan robo endistriyèl . yo divize an senk modil: kontwòl, kondwi, pèsepsyon, ontoloji, ak ekzekisyon .}}
Ⅰ . sistèm kontwòl
Nou tout konnen ke chak jwenti nan yon robo ekipe ak yon motè separe pou ekzekisyon . Yon robo sis-aks se yon kalite robo ak sis motè servo . chak aks gen lide li yo sou konbyen lajan yo Thorne ak si wi ou non yo ale bò solèy leve oswa West {{3}
Sistèm kontwòl la, ki ekivalan a "sèvo a" nan robo a, se sitou responsab pou founi dokiman yo enstriksyon travay imen nan robo a ak konvèti enstriksyon lang moun nan enstriksyon lang robo . tou senpleman mete, fonksyon an nan yon sistèm kontwòl robo se kontwole actuateurs robo a nan men ensi yo ki baze sou ensi -yo nan direksyon pou moun ki gen ladan yo nan direksyon pou moun ki gen ladan yo.
Eleman prensipal yo nan sistèm sa a gen ladan 8 pati:
{{0]
2. ansèyman Pendant: trajectoire travay robo ansèyman an ak anviwònman paramèt, osi byen ke tout operasyon entèaktif, gen inite depo endepandan . Tankou "kontwòl la remote+notepad" nan yon robo, ou ka anseye li nan mache etap la pa etap (tankou chemen welding), epi li pral sonje ak li pral ak li pral ak @ @
3. Operasyon Panel: Anjeneral ki konpoze de eleman debaz tankou bouton oswa bouton, limyè endikatè, elatriye ., ranpli operasyon debaz fonksyonèl oswa kòmanse sispann . pou egzanp, peze "kòmanse" pral fè mouvman an robo, ak peze "sispann ijans" pral imedyatman fren {3
4. Entèfas siyal (IO modil): IO koòdone ki reyaji ak aparèy ekstèn oswa estasyon . "zòrèy yo ak bouch" nan robo a yo te itilize yo resevwa siyal ekstèn (tankou deklanch
5. Entèfas Sòti Analog: Antre ak pò pwodiksyon pou divès eta ak kòmandman kontwòl . Yon koòdone ki ka transmèt "siyal degre", tankou kontwole kantite lajan an nan penti yo dwe "plis" oswa "mwens" .
6. Modil Servo (chofè servo): Ofri pouvwa kondwi pou motè sèrvo ak kontwole yo voye ak resevwa kòmandman pozisyon . 'kontwolè nan misk' nan robo la jisteman kontwole konbyen fòs ak konbyen fwa motè a wotasyon .}
7. rezo koòdone: ① Èske pò: machin miltip yo ki konekte nan ka kominikasyon, sa ki pèmèt robo miltip nan "chat nan gwoup" ak travay ansanm (tankou yon sèl k ap deplase machandiz ak lòt machandiz yo k ap resevwa) . ② EtherNet koòdone: miltip oswa yon sèl pwoteksyon ka kominike dirèkteman ak yon PC nan Ether, sipòte TCP/iNTORNE/IP PROTOM/IP PROTOME/IP OMPROME OTOROME/IP OTORIK OTORIK OTHERTACE OTHERTACE OTHERTACE. Ethernet kab pou debogaj aleka oswa uploading pwogram .
8. koòdone kominikasyon: Aplike echanj enfòmasyon ant robo ak lòt aparèy, anjeneral ak interfaces seri . li ka konprann kòm yon transfè dosye USB .
Ⅱ . kondwi sistèm
Sistèm kondwi a se sous pouvwa robo a, ekivalan a "sistèm kadyovaskilè" . sistèm kondwi a jeneralman konsiste de de pati, premye a ki se "ekipman pou san kè a", ki se aparèy la kondwi; Dezyèm lan se "transmisyon vaskilè", ki refere a mekanis transmisyon an .
Gen jeneralman twa metòd pou kondwi pou robo: kondwi idwolik, konpwesyon kondwi, ak kondwi elektrik . kòm non an sijere yo, yo itilize likid oswa enèji lè kòm sous la pouvwa, oswa dirèkteman sèvi ak enèji elektrik nan kondwi . chak nan metòd sa yo ki gen rapò ak ou yo se pou ou gen bon rapò ak yo se yon ti bout tan. kondwi pa elektrisite paske li se pi plis zanmitay anviwònman an ak pratik .
Se mekanis nan transmisyon nan robo jeneralman ki konpoze de motè sèvè ak redukteur, lè l sèvi avèk angrenaj oswa senti pou transmisyon . nan mitan yo, motè a sèvè ak redukteur konstitye estrikti a kondwi nan robo la .
Pran estrikti nan kondwi nan robo a Braun kòm yon egzanp, li konsiste de yon motè ak yon redukteur . motè a sèvi ak yon motè sèvè absoli, ak redukteur a gen de kalite: RV redukteur ak Harmony redukteur {{1}
Ⅲ . sistèm pèsepsyon
Senpleman mete, yon sistèm pèsepsyon se yon sistèm Capteur ki antreprann "pèsepsyon" pati nan robo, ki gen ladan pèsepsyon fòs, pèsepsyon vizyèl, pèsepsyon tanperati, elatriye . Li se sitou lye ak sistèm nan kontwòl bay enfòmasyon anviwònman .
Sistèm pèsepsyon an gen ladan detèktè entèn ak detèktè ekstèn .
Entèn detèktè: Detekte pwòp eta robo a, tankou pozisyon, vitès, akselerasyon, fòs, ak lòt paramèt, bay fidbak pou kontwòl mouvman .
Pozisyon Capteur: Mezi ang jwenti oswa deplasman nan encoders, encoder foto -elektrik, elatriye ., asire ke robo a deplase sou yon trajectoire Predetermined .
Vitès/akselerasyon Capteur: Detekte vitès mouvman jwenti ak akselerasyon, ede nan kontwòl dinamik .
Fòs/Capteur koupl: Mezi fòs la oswa koupl nan sezisman yon objè, ajiste fòs la sezisman pou fè pou evite domaje objè a .
Capteur atitid: Detekte pwèstans an jeneral nan robo a nan IMU (inite mezi inèrsyèl) ak lòt detèktè asire operasyon ki estab
Detèktè ekstèn: konnen anviwònman an nan ki se robo a ki sitiye ak relasyon li yo ak objè ekstèn, ede nan adaptasyon anviwònman ak ekzekisyon travay .
Detèktè vizyèl: Idantifye fòm, koulè, ak pozisyon nan objè nan kamera oswa lidar reyalize vizyèl konsèy (tankou soude ak klasman) .
Capteur moun touche: Detekte karakteristik sifas oswa chanjman presyon nan objè ki an kontak, yo itilize pou sezisman kontwòl .
Fòs Capteur: Mezire fòs la entèraksyon ant robo a ak objè a yo anpeche Surcharge oswa glise .
Capteur pwoksimite: Detekte distans objè nan vag enfrawouj oswa ultrason pou evite kolizyon .
Capteur oditif: resevwa siyal son pou rekonesans lapawòl oswa siveyans anviwònman .
Ⅳ . Sistèm ontoloji
Kò robo a ekivalan a kad nan kò imen an, ki se "vyann lan ak pati skelèt san" . ki gen ladan men an (efèkteur fen), ponyèt, bra, ren, ak baz, li jeneralman gen 4-6 degre nan libète, nan ki 3 yo te itilize yo detèmine pozisyon nan fen efè a, ak lòt la oswa lòt la yo itilize nan direksyon yo oswa yo itilize nan direksyon yo (ak lòt la (yo itilize nan fen (yo itilize nan fen a, ak lòt la (yo itilize nan fen a, ak lòt la, epi yo te itilize nan direksyon yo (ak lòt la, epi yo te itilize nan direksyon an, ak lòt la, epi yo te itilize nan fen (yo itilize nan fen a, epi yo te itilize nan direksyon yo, epi yo te itilize nan fen ( effector .
Ⅴ . sistèm fen
Sa a se yon eleman nan robo a ki dirèkteman ègzekutra travay . kòm "dènye lyen an" ant robo a ak anviwònman an ekstèn, li detèmine fleksibilite a ak efikasite nan operasyon robo la . Li se tou yo rele "Efè yo fen" . Detèmine pa enstalasyon yo fen nan robo a . Sa a se tou poukisa robo gen yon pakèt domèn pratik . enstalasyon ekzekisyon diferan yo enstale nan fen robo a, ak robo a gen kapasite diferan .
Pi wo a yo se senk sistèm debaz yo ki fè moute robo endistriyèl, jis tankou "moun", ak yon sèvo ki responsab pou lòd, yon sous pouvwa, pèsepsyon sansoryèl, vyann ak san, ak dwèt ki fè bon pou sèvi ak zouti . nan kou, li ka pa sanble patikilyèman konplike, men an reyalite, kontni an ki enplike se moun rich ak pwofon {{{}} pou yo ka jwenn ak tout moun ki gen pou wè ak {{{{ Konprann .