Gen kat kalite prensipal mekanis kondwi yo itilize nan bra robotik: kondwi idwolik, kondwi pneumatic, kondwi elektrik, ak kondwi mekanik.
1. idwolik kondwi
Yon bra robotik idwolik kondwi anjeneral konsiste de yon motè idwolik (divès kalite silenn lwil oliv, motè lwil oliv), tiyo servo, ponp lwil oliv, tank lwil oliv, elatriye, fòme yon sistèm kondwi, ki opere pa actuator a nan bra a robot kondwi. Anjeneral, li gen gwo kapasite grip (jiska plizyè santèn kilogram oswa plis), karakterize pa estrikti kontra enfòmèl ant, operasyon lis, rezistans enpak, rezistans Vibration, ak bon pèfòmans eksplozyon-prèv. Sepandan, konpozan idwolik mande pou presizyon fabrikasyon segondè ak pèfòmans sele, otreman flit lwil oliv pral polye anviwònman an.
2. Pneumatic kondwi
Sistèm kondwi a anjeneral konpoze de silenn, tiyo, tank, ak konpresè lè, karakterize pa rezèv lè pratik, aksyon rapid, estrikti senp, pri ki ba, ak antretyen pratik. Men, li difisil pou kontwole vitès la, ak presyon lè a pa ta dwe twò wo, kidonk kapasite pou grip la ba.
3. Kondwi elektrik
Kondwi elektrik se metòd kondwi ki pi souvan itilize pou bra robotik. Karakteristik li yo se ekipman pou pouvwa pratik, repons rapid, gwo fòs kondwi (pwa a nan kalite jwenti a te rive nan 400kg), deteksyon siyal pratik, transmisyon, ak pwosesis, ak divès kalite rapid kontwòl fleksib ka adopte. Motè kondwi a jeneralman adopte yon motè stepper, ak DC servo motè (AC) kòm metòd kondwi prensipal la. Akòz gwo vitès motè a, anjeneral li nesesè pou itilize yon mekanis rediksyon (tankou kondwi Harmony, kondwi sikloidal pinwheel RV, kondwi Kovèti pou, kondwi vis, ak mekanis bar milti). Gen kèk bra robotik yo te kòmanse sèvi ak gwo koupl, motè vitès ki ba san mekanis rediksyon pou kondwi dirèk (DD), ki ka senplifye mekanis a ak amelyore presizyon kontwòl.
4. Mekanik kondwi
Se kondwi mekanik sèlman itilize nan sitiyasyon kote aksyon an fiks. Anjeneral, mekanis Cam Linkage yo itilize pou reyalize aksyon espesifye. Karakteristik li yo se mouvman serye, gwo vitès k ap travay, pri ki ba, men se pa fasil ajiste. Gen lòt ki itilize tou ibrid kondwi, sètadi gaz likid oswa elektrik idwolik kondwi ibrid.
Dezyèmman, dapre diferan fòm mouvman manipilatè a, manipilatè a ka divize an kat kalite: kalite sistèm kowòdone Cartesian, kalite kowòdone silendrik, kalite kowòdone polè ak kalite jwenti milti.
(1). Manipilatè sistèm kowòdone katezyen an: bra a deplase nan yon liy dwat nan twa aks kowòdone sistèm kowòdone katezyen an, sa vle di, bra a lonje ale vini, li leve, li tonbe, epi li deplase agòch ak adwat. Fòm kowòdone sa a okipe yon gwo espas men li gen yon seri relativman ti k ap travay ak gwo inèsi, sa ki fè li apwopriye pou sitiyasyon kote pozisyon travay yo ranje nan yon liy dwat.
(2). Bra robotik kowòdone silendrik: Bra a deplase pi devan ak dèyè, monte ak desann, epi balanse nan yon plan orizontal. Konpare ak sistèm kowòdone Cartesian, li pran mwens espas e li gen yon pi gwo ranje k ap travay. Sepandan, akòz estrikti nan mekanis, pozisyon ki pi ba a nan direksyon wotè limite, kidonk objè ki sou tè a pa ka atrab, ak inèsi a se tou gwo.