Wchapo se metòd kontwòl komen nan robo endistriyèl?
Robo, nan pifò ka yo, yo toujou nan nivo ki pi ba nan etap kontwòl pwezante espas. Pa gen anpil entèlijans, e toujou gen anpil wout pou ale anvan entèlijans. Se poutèt sa, ekspè robo nou yo divize robo an de kategori, sètadi robo endistriyèl ak robo entelijan, ki baze sou anviwònman aplikasyon an.
Koulye a, robo ki pi lajman itilize nan mache a se robo endistriyèl, ki se tou robo ki pi matirite ak pafè. Endistriyèl robo gen anpil metòd kontwòl. Ki metòd kontwòl komen pou robo endistriyèl yo?
1. Mòd kontwòl pwen (PTP)
Se kontwòl pwen pozisyon lajman ki itilize nan entegrasyon elektwomekanik ak endistri robo. Aplikasyon tipik nan NC machin zouti swiv kontou pati, endistriyèl robo dwèt kontwòl trajectoire ak mache robo chemen swiv sistèm nan endistri manifakti mekanik.
Nan pwosesis kontwòl la, robo endistriyèl yo oblije kapab deplase byen vit ak avèk presizyon ant pwen adjasan yo, epi pa gen okenn règleman sou tras la k ap deplase yo rive jwenn pwen an sib.
Pozisyon presizyon ak tan deplase se de prensipal endikatè teknik nan mòd kontwòl la. Metòd kontwòl sa a fasil pou reyalize presizyon pwezante ba epi anjeneral yo itilize pou chaje, dechaje ak manyen soude plas. Konpozan plug-in sou tablo sikwi a ta dwe kenbe pozisyon egzat actuator tèminal la nan pwen sib la. Metòd sa a se relativman senp, men li difisil pou reyalize presizyon nan pozisyon nan 2 ~ 3 um.
Sistèm kontwòl pwen an se aktyèlman yon sistèm servo pozisyon. Estrikti debaz li yo ak konpozisyon yo fondamantalman menm, men konpleksite kontwòl la diferan akòz anfaz diferan; Dapre fidbak, li ka divize an sistèm bouk fèmen, sistèm bouk semi fèmen ak sistèm bouk louvri.
2. Kontinyèl mòd kontwòl trajectoire (CP)
Anba kontwòl pozisyon pwen an, vitès PTP kòmanse ak fini yo se 0, pandan yo ka itilize plizyè metòd planifikasyon vitès.
Kontwòl CP se kontinyèlman kontwole pozisyon aktè tèminal robo endistriyèl nan espas travay la. Vitès nan pwen mitan an pa zewo. Li kontinye deplase. Vitès la nan chak pwen yo jwenn nan gade pou pi devan. Anjeneral pale, kontwòl trajectoire kontinyèl sitou adopte vitès gade devan metòd: limit vitès pou pi devan, limit vitès kwen, limit vitès swiv, limit vitès maksimòm ak limit vitès erè kontou.
Jwenti yo nan robo endistriyèl yo kontinyèl ak kontinyèl. Atravè mouvman synchrone, actuator tèminal la ka fòme yon trajectoire kontinyèl. Endèks teknik prensipal mòd kontwòl sa a se presizyon swiv ak estabilite pozisyon actuator tèminal robo endistriyèl la, anjeneral soude ak penti. Metòd kontwòl sa a itilize pou ebavure robo ak enspeksyon.
3. Metòd kontwòl fòs (koupl).
Avèk ekspansyon kontinyèl nan limit aplikasyon robo, otonòm vizyèl pou kont li pa ka satisfè bezwen aplikasyon pratik konplèks. Nan moman sa a, fòs / koupl dwe prezante pou kontwole pwodiksyon an, oswa fòs oswa koupl dwe prezante kòm fidbak fèmen-bouk.
Lè w ap pwan epi mete objè, asanble a ap fèt. Anplis pwezante egzak, li nesesè pou sèvi ak fòs ki apwopriye oswa koupl, ak Lè sa a, (koupl) servo dwe itilize. Prensip kontwòl la se fondamantalman menm jan ak prensip kontwòl servo pozisyon, men opinyon ak fidbak yo pa siyal pozisyon, men siyal fòs (koupl). Se poutèt sa, detèktè pwisan (koupl) yo dwe itilize nan sistèm nan. Fonksyon deteksyon tankou pwoksimite, kontwòl adaptasyon, ak glisman yo pafwa itilize.
4. Mòd kontwòl entelijan
Kontwòl entelijan robo se yon mòd kontwòl ki itilize detèktè (tankou kamera) pou kontwole pwosesis enfòmasyon entelijan, fidbak enfòmasyon entelijan ak desizyon kontwòl entelijan. Detèktè imaj, transmetè ultrasons, lazè, kawotchou kondiktif, konpozan piezoelectric ak konpozan pneumatic, switch vwayaj ak lòt konpozan elektwomekanik) jwenn konesans nan anviwònman an ki antoure epi pran desizyon ki koresponn dapre pwòp baz konesans entèn yo.
Devlopman nan teknoloji kontwòl entèlijan depann sou devlopman rapid nan sistèm ekspè entèlijans atifisyèl tankou rezo neral atifisyèl, algoritm jenetik ak algoritm jenetik. Nan dènye ane yo, teknoloji kontwòl entelijan te fè pwogrè enpòtan. Teyori kontwòl flou, teyori rezo neral atifisyèl ak entegrasyon yo anpil amelyore vitès la ak presizyon nan robo la. Li se sitou itilize pou kontwòl robo jwenti milti, kontwòl robo linè, kontwòl robo sarkle, kontwòl robo pou kwit manje, elatriye.
Kontwòl entelijan robo ka divize an kontwòl flou, kontwòl adaptasyon, kontwòl optimal, kontwòl rezo neral, kontwòl rezo flou ak kontwòl ekspè.