Jwenti yo nan robo endistriyèl yo endepandamman kondwi pa motè diferan . se yon robo kat-aks kondwi pa kat motè, pandan y ap yon robo sis-aks kondwi pa sis motè ... Lè yo bay yon lòd travay, epi ou di li ale nan fen a {{{{ Foot .
Ki sa ki kontwole yo pou kolabore epi reyalize menm objektif la? Repons lan se sistèm kontwòl la nan robo a .
Robo a nan sistèm kontwòl la ekivalan a sèvo imen an, k ap sèvi kòm yon stratèj pou robo a ak responsab pou kòmandan li ranpli travay . pwochen, kite a konprann estrikti a nan sa a 'nan sèvo' ak pran yon gade nan karakteristik inik li yo .
1. Eleman debaz nan yon sistèm kontwòl
Sistèm kontwòl robo sitou konsiste de lame sistèm robo a, ansèyman pendant, panèl operasyon, koòdone siyal (IO modil), koòdone pwodiksyon analòg, modil servo (chofè servo), koòdone rezo (ka pò ak koòdone Ethernet), ak koòdone kominikasyon (tankou pò seri) .}
Sistèm robo lame a sèvi kòm inite pwosesis debaz la, responsab pou orè jeneral ak ekzekisyon enstriksyon; Yo itilize pendant ansèyman an pou trajectoire manyèl ansèyman ak anviwònman paramèt, e li gen kapasite depo endepandan; Panèl operasyon an bay kòmansman debaz sispann ak kontwòl fonksyonèl; Entèfas siyal la ak koòdone pwodiksyon analòg yo responsab pou kominike avèk aparèy ekstèn; Modil Servo kondwi motè a epi li resevwa fidbak pozisyon; Entèfas rezo a sipòte machin milti sou entènèt oswa kominikasyon PC, pandan y ap koòdone nan kominikasyon yo itilize pou echanj done ant robo ak lòt aparèy .
2. Fonksyon aplike pa sistèm kontwòl la
The main functions of the control system include memory function (storing operating parameters, motion trajectories, etc.), teaching function (supporting online and offline programming), online function (realizing device interconnection through interfaces such as IO and network), multi axis servo control (supporting multi axis linkage and dynamic compensation), safety protection function (such as electronic fence and collision detection), Kowòdone fonksyon sistèm (sipòte plizyè sistèm kowòdone tankou jwenti, mond, zouti, elatriye .), ak fonksyon dyagnostik fay (siveyans an tan reyèl nan estati sistèm ak alam) .
Fonksyon sa yo kolektivman asire ke robo ka avèk efikasite ak stabl fè travay konplèks pandan y ap tou posede fleksibilite ak sekirite .
3. Pwosesis debaz nan sistèm kontwòl la kòmandan robo la
▶ resepsyon enstriksyon ak pwosesis
Sistèm kontwòl la premye resevwa enstriksyon travay nan òdinatè a anwo (tankou koòdone entèraksyon moun-òdinatè) oswa aparèy ekstèn (tankou PLC, sistèm vizyon), klarifye objektif yo travay (tankou chemen mouvman, aksyon operasyon) . pou egzanp, pa enstriksyon nan yon ansèyman PENDAN oswa PROGRAMING SOFTWARYE, sa yo ki gen rapò ak sa ki nan MACHEMASYON POU KONTAKTE ASANSYE KONSÈY POU KONTINYE ATANS ASOLIKE KONSÈY POU KONTINYE ATANS POU KONTINYE ASOJINE KONSÈY POU KONTINYE ASANSYE KONTAKTE ASANSYE KONTAKTE ASANSYE POU KONTAKTE ASANSYE POU KONTINYE ORÈKSYON POU KONTAKTE ASANSYE KONSÈY PANDAN. siyal .
▶ Espò planifikasyon ak kontwòl
Kontwolè a fè planifikasyon mouvman ki baze sou enstriksyon sib ak done an tan reyèl Capteur (tankou pozisyon, vitès, ak atitid) jenere trajèktwar mouvman egzat . pou egzanp, lè l sèvi avèk yon sistèm kondwi sèvè konvèti siyal kontwòl nan siyal kondwi motè, jwenti yo kondwi pou avanse pou pi sou yon chemen seri .
▶ Fèmen fidbak bouk ak ajisteman
Detektè kolekte done an tan reyèl sou pozisyon an, pwèstans, ak estati anviwònman an nan efèkteur fen robo a (tankou deteksyon kolizyon), epi yo bay fidbak nan sistèm kontwòl la . Sistèm lan konpare eta aktyèl la ak eta a sib, dinamik ajiste enstriksyon yo kontwòl, ak asire aksyon presizyon {{2} pou egzanp, si yon devyasyon nan Organizasyon nan Organizasyon nan Oredwation, {{}. Direksyon .
▶ Kolaborasyon milti-robo ak mekanis sekirite
Nan sistèm milti-robo, sistèm nan kontwòl plan chemen yo nan chak robo nan algoritm kowòdinasyon mondyal (tankou vityèl vitès kolizyon jaden evite) pou fè pou evite kolizyon . pou egzanp, kontwolè a estasyon asiyen autorisations inik nan robo yo antre nan zòn espesifik asire sekirite travay .}}
▶ Egzekisyon ak entèraksyon ekstèn
Sistèm kontwòl la transmèt enstriksyon yo nan mekanis egzekite a (tankou yon motè, silenn idwolik) nan chofè (tankou chofè sèvè, PLCs) pou kondwi robo a pou konplete travay la . an menm tan, kominike ak aparèy ekstèn tankou Comveyors ak detèktè pou yo reyalize pou yo fè fas a. Feedback .
▶ Fay manyen ak kontwòl lojik
Se kontwolè a ekipe ak bati-an modil pwosesis lojik (tankou règleman PID ak kontwòl mou) pou reponn a sitiyasyon inatandi (tankou echèk Capteur ak brouyèt mekanik) ak aktive mekanism sekirite (tankou sispann ijans) . pou akizisyon ak Emizin Elèv yo nan I/O Modules {{
Sistèm kontwòl la se "responsablite entelektyèl" nan robo endistriyèl, ki ede robo reyalize kowòdone kontwòl sou plizyè sistèm sèvè endepandan ak pèmèt robo endistriyèl yo aji dapre moun pral .