Ou konnen 6 enstriksyon egzèsis debaz yo?

Endistriyèl robo yo se gwo èd nan endistri a pwodiksyon modèn . Penetration nan liy ki devan pwodiksyon .
Achte yon robo endistriyèl men li pa konnen ki jan yo sèvi ak li se tankou yon smartphone pa te kapab konekte nan entènèt la, kidonk li enpòtan yo aprann kèk operasyon debaz nan robo endistriyèl .
Atik sa a pral diskite sou youn nan konesans nan pwogram fondamantal pou robo endistriyèl - kòmandman mouvman .
Kòmand yo Mouvman nan robo endistriyèl yo se kòmandman yo pwogramasyon debaz ki kontwole trajèktwar mouvman yo . Enstriksyon sa yo defini paramèt kle tankou kalite chemen, pozisyon sib, vitès, ak atitid nan efèkteur nan fen robo (TCP), ki se baz la pou reyalize egzak kontwòl mouvman .}
1. chemen gratis
Kòmandman "gratis chemen" mouvman an nan robo endistriyèl refere a ki kalite mouvman ki sèvi ak entèpolasyon jwenti pou avanse pou pi robo a sou yon trajectoire ki pa lineyè nan yon pwen sib . Li se apwopriye pou gwo-echèl mouvman (tankou manyen ak palletizing) epi yo ka evite pwen mekanik, pwen kòmanse, oswa pwen Sekirite Sosyal Pwen, oswa Pwen Sekirite. Operasyon .
Chemen an gratis koresponn ak kòmandman mouvman jwenti (MoveJ/MOVJ), ki yo te itilize yo enstwi pwen an zouti robo sant (TCP) pou avanse pou pi soti nan pozisyon aktyèl la nan pwen sib la nan vitès ki pi rapid . chemen an pa fiks kòm yon liy dwat, men se otomatikman kalkile pa robo a reyalize diferans ang jwenti {{{1}
Karakteristik mouvman li yo gen ladan yo ① chemen enkontwolab: trajectoire nan mouvman se nòmalman yon ak, menm si pwen an ansèyman se jeyometrikman dwat, chemen aktyèl la ka toujou yon koub . robo otonòm plan yo ki baze sou diferans lan nan jwenti yo, ak itilizatè yo ki pa kapab kontwole vitès la { "Aks vitès x chemen vitès x vitès miltiplikatè" olye pou yo yon fiks katezyen kowòdone sistèm vitès .
2. pwèstans dwat
Kontwole robo endistriyèl la pou yo avanse nan pozisyon ansèyman an nan yon fason entèpol lineyè pandan w ap kenbe yon pwèstans konstan (mwen . e . wotasyon pati) nan efèkteur nan fen (zouti) . Aks) pa sibi okenn chanjman wotasyon, asire ke zouti a kenbe yon direksyon fiks sou chemen dwat la . Sa a se patikilyèman enpòtan nan aplikasyon ki mande pou kontwòl chemen wo-presizyon, tankou soude, manyen, oswa asanble presizyon .
Pwen nan sant nan zouti nan robo (TCP) fòme yon chemen dwat soti nan pwen an kòmanse (pwen final la nan enstriksyon an anvan) nan pwen an sib (pozisyon an ansèyman) . mouvman ki baze sou yon sistèm kowòdone katezyen (olye ke espas jwenti) asire presizyon chemen .
Enstriksyon mouvman pou robo endistriyèl: pwèstans liy dwat (enstriksyon rechèch done)
3. koub pwèstans
Pandan mouvman an nan robo a, pwèstans nan efèkteur nan fen (zouti) kontinyèlman chanje dapre yon modèl espesifik, pandan y ap deplase sou yon trajectoire koube . Diferans lan soti nan mouvman òdinè koube se ke mouvman koube òdinè sèlman deplase fen robo a sou yon chemen sikilè, men pwèstans nan zouti (tankou zam la welding) rete nan yon.
Koub la pwèstans mande pou entèpolasyon senkronik nan kat robo a, senk, ak sis aks (jwenti ponyèt) asire ke zouti a kenbe ajisteman pwèstans dinamik sou chemen an koub . apwopriye pou senaryo ki mande pou chanjman senkronize nan pwèstans zouti ak trajektwa mouvman, tankou welding ak polis {1
Pou egzanp, lè soude yon tiyo echapman machin, li se yon koub konplèks nan espas 3D, ak zam la soude dwe deplase sou liy lan nan tiyo a (chemen koub) pandan soude .
4. pwèstans wonn
Enstriksyon ki fèt espesyalman pou reyalize mouvman sikilè . Nan ki sikonstans enstriksyon sa a pral itilize? Pou egzanp, D 'yon Groove anular nan sant la nan yon mwaye wou alyaj aliminyòm . Sa a ka jeneralman divize an de metòd: twa-pwen sèk metòd desen ak sant sèk metòd desen .
Twa pwen sèk desen metòd: chwazi twa pwen sou sikonferans lan (kòmanse pwen, pwen presegondè, epi ki fini pwen), ak robo a otomatikman jenere yon trajectoire sèk plen nan entèpolasyon ark . metòd sa a se senp ak entwisyon . pa pran twa pwen sou yon avyon, yon sèk ka detèmine san yo pa bezwen yo pou yo detèmine iben yo pou yo detèmine san yo pa bezwen yo pou yo detèmine san yo pa bezwen yo pou yo detèmine san yo pa bezwen yo pou yo detèmine san yo pa bezwen yo pou yo. sitiyasyon .
Metòd desen sèk: pwen an kòmanse, sant, ak paramèt reyon bezwen yo dwe anseye, ak robo a jenere yon sèk antye ki baze sou sant la nan sèk la . robo a pral trase yon sèk konplè ki baze sou paramèt sa yo . metòd sa a mande pou plis egzak anviwònman paramèt, men yo ka pi byen fòm nan ak pozisyon nan {{
5. jwenti relatif
Mouvman fèt nan entèpolasyon jwenti, ki gen rapò ak pozisyon anvan an nan robo a, epi li fini lè yo rive nan pozisyon an .
Mouvman relatif jwenti se yon metòd mouvman ki baze sou sistèm nan kowòdone jwenti, ki dirèkteman kontwole divès aks yo jwenti nan robo la . karakteristik li yo se ke robo a akselere ak ralanti ansanm sou chak aks jwenti, deplase nan pozisyon an sib nan vitès la ansèyman, epi finalman sispann nan menm tan an epi yo pa gen okenn nan eta a nan chemen sa a nan sa a, se pou sa a, se yon bagay ki pa nan eta a nan chemen sa a nan menm jan an nan chemen sa a nan sa a, se pou sa a pa gen okenn nan eta a nan chemen sa a nan menm jan an nan chemen sa a nan sa a, se pou sa ki pa gen okenn nan eta a nan chemen sa a se yon eta a ki pa gen okenn. inik .
Sepandan, tanpri sonje ke chemen an nan robo a soti nan pwen an kòmanse nan pwen final la se pa yon liy dwat, men yon koub ki konpoze de trajèktwar yo mouvman nan chak aks jwenti . Se poutèt sa, sa a ki kalite mouvman se pi apwopriye nan sitiyasyon kote presizyon chemen pa obligatwa .}
Mouvman relatif konjwen se apwopriye pou gwo-echèl mouvman tankou manyen, klasman, paletize, ak lòt travay . akòz chemen mouvman li yo pa pase nan pwen mekanik mouri, li se lajman ki itilize nan pwodiksyon endistriyèl .
6. relatif liy dwat
Yon kòmand ki deplase nan yon fason entèpolasyon lineyè, ki karakterize pa sa ke robot la deplase soti nan pozisyon aktyèl li (pwen kòmanse) pou ale nan pozisyon sib la (pwen fini) nan yon chemen lineyè, epi pandan mouvman an, chemen sant pwen zouti robot la (TCP) toujou rete nan yon liy dwat. Tip mouvman sa a apwopriye pou aplikasyon ki mande gwo presizyon sou chemen, tankou soudaj, kole, elatriye.
Kòm yon fason pou deplase pa entèpolasyon lineyè, kenbe pwèstans aktyèl la ak mache nan yon liy dwat relatif nan pozisyon an anvan . Apre rive nan pozisyon an, fen .
Sis kòmandman yo mouvman robo prezante pi wo a pa ka sanble senp, men yo deja kòmandman yo mouvman ki pi fondamantal pou robo . Mwen panse ke siyifikasyon yo se pa mwens pase rasin yo mo nan mo angle . aprann yo ka anpil amelyore nivo operasyonèl robo a .}}