1. Estrikti kò
Kò robo endistriyèl la konpoze de baz wotasyon, gwo bra, ti bra ak lòt pati, ki se estrikti mekanik ki pi dirèk deyò robo la. Pati estriktirèl kò robo yo enkli fè jete, jete asye, jete aliminyòm, asye estriktirèl ak lòt materyèl.
2. Larsen
Yo itilize redukteur a pou pote chay chak jwenti robo a. Gwo vitès ak pwodiksyon koupl ki ba pa motè a fòme yon vitès ki ba ak koupl segondè apre yo fin pase nan redukteur a, konsa amelyore koupl pwodiksyon an nan chak aks nan robo a, se konsa ke robo a ka pote yon gwo chaj. Robo gen gwo kondisyon pou redukteur, tankou ti gwosè, ti mas, gwo rapò rediksyon, segondè presizyon ak rezistans chòk.
Kounye a, gen de kalite redukteur lajman ki itilize nan robo milti-jwenti: youn se redukteur RV, lòt la se redukteur Harmony. Rediksyon RV yo jeneralman mete nan pozisyon chaj lou tankou boom ak zepòl akòz pi wo frigidité yo ak presizyon wotasyon; Larsen Harmony la mete sou avanbra ak ponyèt la.
3. Sistèm kontwòl kondwi
Se sistèm nan kontwòl kondwi sitou itilize kontwole robo a pou avanse pou pi selon paramèt mouvman yo mete. Li sitou gen ladan chofè servo, motè servo ak kontwolè.
(1) Se motè servo a sitou itilize pou kondwi jwenti robo a. Li oblije gen rapò a mas pouvwa maksimòm ak rapò inèsi koupl, gwo koupl kòmanse, inèsi ki ba ak yon seri vitès lajè ak lis;
(2) Servo chofè a se yon aparèy ki kondwi motè servo a pou avanse pou pi. Dapre enstriksyon yo nan kontwolè a, chofè a servo bay aktyèl la ki koresponn nan motè a servo, konsa tankou asire ke motè a servo deplase selon vitès la mouvman obligatwa, akselerasyon, pozisyon kouri ak lòt kondisyon, konsa tankou asire ke mouvman nan bra a mekanik satisfè kondisyon yo mete.
(3) Kontwolè a ka manyèlman mete paramèt entèn li yo pou reyalize kontwòl pozisyon, kontwòl vitès, kontwòl koupl ak lòt fonksyon robo a.
4. "Aks" fonksyon sis-aks seri robo
Tradisyonèl sis-aks robo endistriyèl jeneralman gen 6 degre libète, ak sa yo komen yo enkli wotasyon (S-aks), pi ba bra (L-aks), anwo bra (U-aks), wotasyon ponyèt (R-aks), ponyèt. balanse (B-aks) ak wotasyon ponyèt (T-aks). Sis jwenti yo sentèz pou reyalize 6-DOF mouvman nan fen an.
Yon aks: premye aks la se pati ki konekte baz la, ki pote pwa nan robo an antye ak wotasyon gòch ak dwa baz la;
Dezyèm aks: kontwole balanse devan ak bak boom nan robo;
Twa-aks: kontwole balanse nan pi devan ak bak nan jib robo;
Kat aks: kontwole wotasyon robot robot;
Senk-aks: kontwole ak amann-melodi wotasyon nan ponyèt la nan manipilatè a, anjeneral, lè yo pwan pwodwi a, pwodwi a ka ranvèse;
Sis aks: yo itilize pou fonksyon wotasyon pati nan fen aparèy, ki ka jwenn plis presizyon pwodwi a.
KONSÈY
Dapre diferan senaryo aplikasyon, pati ponyèt la tou gen diferan metòd konsepsyon estriktirèl. B (pliye) reprezante estrikti koube, ak R (ranvèse) reprezante estrikti wotasyon.